多传感器信息融合的移动机器人定位算法研究

来源 :测试科学与仪器:英文版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：chenminer

【摘要】

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为有效降低使用单一传感器进行移动机器人定位时的不确定误差,提高机器人定位与建图的准确性和鲁棒性,提出了一种多传感器信息融合的移动机器人定位算法。基于激光RBPF-SLAM

【作者】

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王铭艺贺利乐李育索超

【机构】

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西安建筑科技大学机电工程学院

【出处】

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测试科学与仪器:英文版

【发表日期】

：

2020年2期

【关键词】

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移动机器人同时定位与建图图优化传感器融合 mobile robotsimultaneous localization and mapping(SLAM)g

【基金项目】

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Natural Science Foundation of Shaanxi Province(No.2019JQ-004),Scientific Research Plan Projects of Shaanxi Education Department(No.18JK0438),Youth Talent Promotion Project of Shaanxi Province(No.20180

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为有效降低使用单一传感器进行移动机器人定位时的不确定误差,提高机器人定位与建图的准确性和鲁棒性,提出了一种多传感器信息融合的移动机器人定位算法。基于激光RBPF-SLAM算法实现机器人同时定位与路标地图构建,运用图优化理论约束优化蒙特卡洛定位的位姿估计结果;通过双目视觉重建环境的三维点特征,针对视觉信息处理计算量大、跟踪精度不高的问题,研究改进基于ORB的特征点提取与四边形闭环匹配算法;利用因子图模型对激光RBPF-SLAM定位和双目视觉定位进行最大后验概率准则下的信息融合。仿真和实验结果表明通过上述方法

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