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以一类含平行四边形支链的Delta并联机械手为对象，利用空间矢量链分析方法，构造出机构末端位置和姿态误差与几何误差之间的映射关系，明确揭示出影响机构末端不可补偿误差的几何误差源，并借助灵敏度分析定量揭示几何误差对末端位姿误差的影响．研究成果对指导同类装备的设计与制造具有普遍的意义．
Delta并联机械手几何误差建模及灵敏度分析
【摘 要】
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以一类含平行四边形支链的Delta并联机械手为对象，利用空间矢量链分析方法，构造出机构末端位置和姿态误差与几何误差之间的映射关系，明确揭示出影响机构末端不可补偿误差的几何
【机 构】
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天津科技大学机械工程学院,天津707研究所
【出 处】
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哈尔滨工业大学学报
【发表日期】
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2009年7期
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