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采用CAN总线构建多土站的分布式控制网络，设计了基于P87C591单片机的CAN总线控制器。结合分布式控制系统在机器人控制中的典型应用，设计了CAN应用层协议和相应的通信软件。将本控制网络成用于自主研发的水下机器人，成功完成了湖试检验。
基于CAN总线的分布式控制网络设计
【摘 要】
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采用CAN总线构建多土站的分布式控制网络，设计了基于P87C591单片机的CAN总线控制器。结合分布式控制系统在机器人控制中的典型应用，设计了CAN应用层协议和相应的通信软件。将本
【机 构】
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天津大学机械工程学院
【出 处】
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低压电器
【发表日期】
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2006年1期
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