【摘 要】
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针对一类非完全对称的欠驱动水面机器人系统,提出了一种有限时间镇定控制器。首先利用全局微分同胚变换得到非线性级联系统的形式,从而将原系统的镇定问题转化为非线性级联系
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针对一类非完全对称的欠驱动水面机器人系统,提出了一种有限时间镇定控制器。首先利用全局微分同胚变换得到非线性级联系统的形式,从而将原系统的镇定问题转化为非线性级联系统的镇定问题;基于有限时间Lyapunov理论,设计了一种有限时间收敛的镇定器,最后理论分析和仿真实验说明了本文方法的有效性和可行性。
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