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导航卫星自主定轨是指卫星利用星间测量数据和自主数据处理更新导航星历的过程。北斗试验卫星装备星间链路载荷，已有5颗卫星具备星间测量功能。本文利用试验卫星实测星间链路数据，分别采用扩展滤波与直接滤波方法进行自主定轨试验。结果表明，扩展滤波方法能够较好解决观测数据缺失情况下的自主定轨误差扩大问题。5颗试验卫星与一个地面站实测数据自主定轨轨道URE精度优于1．5m，初步验证了自主定轨算法的可行性。