【摘 要】
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GB/T 12642中规定了在机器人性能测试时,需要在机器人工作空间中预期应用最多的那一部分找一个最大立方体,但并没有给出确定最大立方体的具体方法步骤,而有相关研究表明,机器人最大立方体的选取对性能测试存在一定的影响。因此,如何确定满足国标要求的最大立方体是非常有必要的。提出了一种确定六轴工业机器人性能测试所用最大立方体的具体方法,根据改进型D-H参数对机器人进行建模仿真,详细分析了机器人运动空间的实际轨迹,最终给出一个确定最大立方体的详细可行的方法步骤,从而确定机器人性能测试所用到的测试点,为后续对工业
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GB/T 12642中规定了在机器人性能测试时,需要在机器人工作空间中预期应用最多的那一部分找一个最大立方体,但并没有给出确定最大立方体的具体方法步骤,而有相关研究表明,机器人最大立方体的选取对性能测试存在一定的影响。因此,如何确定满足国标要求的最大立方体是非常有必要的。提出了一种确定六轴工业机器人性能测试所用最大立方体的具体方法,根据改进型D-H参数对机器人进行建模仿真,详细分析了机器人运动空间的实际轨迹,最终给出一个确定最大立方体的详细可行的方法步骤,从而确定机器人性能测试所用到的测试点,为后续对工业
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当前,全球正经历着大变局,以工业互联网为基石的第四次工业革命已正式拉开序幕,发展工业互联网是抢占工业革命制高点和争夺主动权的必然之路。工业互联网是“中国制造”向“中国智造”转型的催化剂,把握第四次工业革命机遇,充分发挥催化剂价值,有助于推动我国制造业与工业互联网的加速融合,促进我国制造业迈向更高级、更优化、更合理的发展方向。基于此,对我国工业互联网的发展现状及存在的问题进行了归纳总结,并结合现状对工业互联网未来的发展前景进行了展望,为我国传统制造业的转型升级与未来发展方向提供相关参考信息。
基于运动学理论基础,利用标准D-H参数法对MOTOMAN-GP180型工业机器进行建模,得到机器人连杆坐标系模型,根据变换矩阵通式求解出机器人正运动学方程,并对机器人逆运动进行分析,再将D-H参数代入Matlab中的机器人工具箱进行三维模型的建立,正运动学求解函数Fkine仿真得到的数据与公式计算数据一致,证明模型建立正确。利用蒙特卡洛法对机器人工作空间进行求解,得到的空间图显示满足大多数场景工作要求。针对机器人搬运过程中的点到点的轨迹规划,采用五次多项式插值的方式轨迹进行优化,最终得到6个关节的位置、速
针对仓储环境下叉车机器人托盘识别的应用场景,以及提高托盘目标检测的准确性和鲁棒性,提出了一种基于YOLOv3算法改进后的物体识别方法。运用K-Means++聚类方法重新聚类出更适合托盘检测的Anchor Box,通过分析托盘成像在图像坐标系中横轴和纵轴的密度分布,继而调整了划分网格机制,改进损失函数。并在运用数据增强手段的托盘数据集上进行训练以及测试,与其他算法进行对比,结果显示基于改进的YOLO
针对目前深层肌肉刺激仪的不足,设计了一种基于肌张力反馈的深层肌肉刺激仪控制系统。系统采用STM32单片机为核心处理器,由无刷直流电机提供动力。系统由肌张力传感器采集人体肌张力信号,由霍尔传感器监测电机转速,并由限流电阻监测电机母线电流。单片机通过对肌张力信号、电机当前转速、电机母线电流以及操作人员的控制命令进行运算,进而实现对电机转速的调节。系统采用触摸屏进行人机交互,通过植入μC/OS-Ⅱ操作系统实现控制系统的软件设计。
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目前,电线杆或变压站上的零器件安装拆卸的搬运过程一般是依靠梯子进行,背着重物攀爬梯子有较大的潜在风险。为了减轻操作人员的劳动强度,同时避免搬运过程中可能存在的安全隐患,研究一种无线移动的便携式吊车。对小型移动吊车进行了三维结构建模,用有限元软件对整体结构的承载能力进行了分析并对部分结构进行优化。电机控制方面采用了三菱PLC进行控制,在操作形式上采用了极其方便的手机App形式。样机可以实现吊车车体的前进、后退、左转、右转,对6 kg的物体进行起吊,做成实物后预计可以实现对200 kg的物体进行起吊。
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