基于粒子群算法的智能车辆多目标跟踪

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针对智能车辆在公路行驶过程中对其他运动车辆的实时跟踪问题,提出基于离散二进制粒子群算法的多目标物体跟踪方法。本文通过基于雷达数据建立跟踪目标的状态方程和测量方程,将雷达多个扫描周期的测量数据进行关联,形成含有可能轨道的多种假设,利用似然率对轨道进行评分,形成混合整数线性规划问题,并采用离散二进制粒子群算法进行求解。解决各个时刻测量值和目标的关联问题,实现对跟踪目标的轨道判别。最后通过在MATLAB中进行仿真,验证了算法的有效性。
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