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提出了一种基于VxWorks实时操作系统和AT91RM9200的自主水下航行器电动舵机控制器的设计，给出了整体框架、硬件电路图和软件模块设计。采用高精度传感器，模糊PID算法以及双闭环反馈控制，该系统在测试中各项指标参数均达到预期效果，运行稳定可靠。
基于VxWorks的AUV数字电动舵机控制器设计
【摘 要】
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提出了一种基于VxWorks实时操作系统和AT91RM9200的自主水下航行器电动舵机控制器的设计，给出了整体框架、硬件电路图和软件模块设计。采用高精度传感器，模糊PID算法以及双闭环
【机 构】
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西北工业大学航海学院,水下信息处理与控制国家级重点实验室
【出 处】
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微电机
【发表日期】
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2010年4期
【基金项目】
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西北工业大学研究生创业种子基金资助项目（Z200807）
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