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基于VxWorks的AUV数字电动舵机控制器设计
基于VxWorks的AUV数字电动舵机控制器设计
来源 :微电机 | 被引量 : 0次 | 上传用户:cathy1989
【摘 要】
:
提出了一种基于VxWorks实时操作系统和AT91RM9200的自主水下航行器电动舵机控制器的设计,给出了整体框架、硬件电路图和软件模块设计。采用高精度传感器,模糊PID算法以及双闭环
【作 者】
:
张杰
张福斌
徐德民
【机 构】
:
西北工业大学航海学院,水下信息处理与控制国家级重点实验室
【出 处】
:
微电机
【发表日期】
:
2010年4期
【关键词】
:
自主水下航行器
电动舵机
VXWORKS
ARM
AT91RM9200
AUV
Electric Servo
VxWorks
ARM
AT91RM920
【基金项目】
:
西北工业大学研究生创业种子基金资助项目(Z200807)
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提出了一种基于VxWorks实时操作系统和AT91RM9200的自主水下航行器电动舵机控制器的设计,给出了整体框架、硬件电路图和软件模块设计。采用高精度传感器,模糊PID算法以及双闭环反馈控制,该系统在测试中各项指标参数均达到预期效果,运行稳定可靠。
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