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基于Carsim和Simulink设计了基于PID的横摆角速度控制策略，并对控制策略的效果进行了验证；建立了二自由度汽车动力学模型，提出将S-自适应卡尔曼滤波（S—AKF）算法用于汽车横摆角速度和质心侧偏角的估计；将S—AKF估计器与PID控制器相结合，构成完整的估计-控制闭环系统。通过Carsim中的操稳试验对整个系统的性能进行了仿真验证，结果显示，提出的估计-控制体系可在必要工况下实现对汽车的主动干预，提高汽车的路径跟踪能力和稳定性能。