论文部分内容阅读
提出了一种基于单目视觉／INS组合导航的无人机自主着陆末端导航信息提取的新方法；它只需要检测跑道上的两个特征点再结合惯导系统的姿态角信息，就可以直接解算出飞机相对于机场的位置矢量；由于直线具有明显的可观性，所以对于特征点较难提取的可以通过对两条跑道边缘线和一条着陆阈值线进行检测，然后取阈值线与跑道边缘线的交点作为特征点；依据成像的几何原理，对算法进行了详细的推导，最后通过着陆实验表明该方法的提取与转换是切实可行的。