【摘 要】
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利用柔索的弹性及驱动冗余性构造了一种3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂,在静力学与刚度分析的基础上,进行刚度控制研究.首先,将柔索驱动力映射到关节空间,并分析等效关节力
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（50275143）.
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利用柔索的弹性及驱动冗余性构造了一种3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂,在静力学与刚度分析的基础上,进行刚度控制研究.首先,将柔索驱动力映射到关节空间,并分析等效关节力与柔索张力和外力的关系,提出该操作臂的三维力矢量闭合原理.根据微分变换原理进行刚度分析,得到关节刚度矩阵及操作手刚度矩阵,并进行数值算例分析,结果表明：刚度与柔索的张力有关,调节柔索张力可以改变系统刚度.最后,采用位置与张力混合控制的策略,对该变刚度操作臂进行了刚度控制,并进行了仿真验证.
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