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本文介绍了一种通过单目视觉测量,实现机器人的自主定位的数学方法。利用运动学建模确立了目标从图像到实际工作空间的映射关系,得到目标的实际位置和姿态,并利用三点法对KLD-600机器人进行逆运动学求解。实验表明,该方法操作简单,计算准确,运算速度快。
基于单目视觉的机器人逆运动学分析
【摘 要】
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本文介绍了一种通过单目视觉测量,实现机器人的自主定位的数学方法。利用运动学建模确立了目标从图像到实际工作空间的映射关系,得到目标的实际位置和姿态,并利用三点法对KLD-600机器人进行逆运动学求解。实验表明,该方法操作简单,计算准确,运算速度快。
【机 构】
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武汉大学电气工程学院
【出 处】
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微计算机信息
【发表日期】
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2008年29期
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