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柔顺性触觉再现的研究难点主要集中在对触觉机理了解不深入、动态的感知过程、装置性能有限等方面。介绍了当前几种有代表性的柔顺性触觉再现装置：基于电流变液的触觉再现装置、气囊触觉再现装置、气动阵列触觉再现装置和基于弹性梁触觉再现装置。在此基础上讨论了这些装置的优缺点，并进行了比较。最后总结了柔顺性触觉再现技术的发展思路。