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介绍了一种新型立卧转换式三杆混联机床——3-TPS（RRR）混联机床，并对机床的结构进行了分析。3-TPS混联机床具有工作空间大、立卧转换、五轴联动、五面加工等特点，并具有加工中心的功能。通过建立机床在实现五轴联动加工时的坐标变换过程及变换方程，给出了实现五轴联动加工时的后置处理算法及数学模型、摆刀中心的计算方法，算法简单、直观、实用，方程为显式。