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为实现完整的图像引导-机器人主动定位-辅助穿刺的机器人辅助介入治疗手术流程，针对超声引导腹腔介入治疗的特点设计了THMR—I介入治疗机器人系统，在设计上重点考虑了针对临床的可靠性和安全性。该机器人通过五自由度串联机构实现了大角度准确主动定位。根据临床工作环境的要求求解机器人运动学，分析了系统误差组成，并通过坐标系统标定建立了定位装置与机器人之间的映射关系，实现了机器人系统和图像导航系统的协调工作。精度实验证明，机器人子系统满足腹腔穿刺的精度要求并具有足够的裕量。THMR—I机器人在临床囊肿穿刺手术上的成功