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采用旋转调制技术，研究了以动调陀螺为角速率传感器的全姿态寻北仪。为了控制有色噪声对动态寻北的影响，利用观测残差建立了有色噪声的AR模型，对有色噪声进行了拟合与预报，并利用改正后的观测信息、基于抗差估计原理构造了高崩溃污染率的初值辅以IGGⅢ方案迭代解算的混合算法。计算结果表明：采用AR模型对有色噪声进行拟合与预报，能够有效控制有色噪声的影响，并提高动态寻北的精度和可靠性。