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针对大体积飞行器仿真试验时的重力偏载情况，设计制造了一种仿真转台用中空式电液伺服马达．对影响其超低速跟踪性能的摩擦力矩进行了分析，建立了大摩擦力矩条件下的中空马达数学模型．设计了一种基于LuGre模型的自适应摩擦力矩补偿控制器．为验证该控制器的有效性，进行了不同输入下的数值仿真及试验研究．结果表明，与传统的PID控制相比，基于LuGre模型的自适应摩擦力矩补偿控制能够更好地实现马达的低速性能．