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针对管道焊接机器人焊枪姿态控制问题，提出了一种基于专家系统的焊枪姿态智能控制系统。在基于专家系统的智能控制基础上加入神经网络模糊控制。二者采取并行控制与知识共享的策略，实现管道焊接机器人焊枪姿态的综合集成智能控制。系统中采用ADXRS300微机械陀螺作为焊枪位置传感器，获取焊枪的空间位置后，通过专家系统的经验推理，得到合适的俯仰角，并采用ARM7作为控制器驱动焊枪俯仰角步进电机动作，实现对焊枪俯仰角的实时调节。