【摘 要】
：
针对传统惯性测量组件(IMU)标定方法不能根据加速度计测量量程提供足够大的信号激励,并且现有离心机标定方法未考虑IMU在离心机上的安装位置偏差的问题,提出了一种基于离心机
【机 构】
：
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,中国航天科工集团三院三部
论文部分内容阅读
针对传统惯性测量组件(IMU)标定方法不能根据加速度计测量量程提供足够大的信号激励,并且现有离心机标定方法未考虑IMU在离心机上的安装位置偏差的问题,提出了一种基于离心机的IMU标定及误差分析方法.将IMU按照6个基准位置安装于离心机上,通过离心机在水平面内旋转,为IMU提供角速度激励和加速度激励.通过对IMU的输出进行旋转积分,可以消除地球自转以及离心机不水平带来的谐波影响,获得IMU的输出方程.在不考虑IMU在离心机上安装的位置偏差角的情况下,采用线性最小二乘法求解;在考虑IMU偏差角的情况下,采用牛顿法求解,可以标定出IMU的标度因数、安装误差、零偏、IMU偏差角等共计27个误差系数.建立了标定方案中的离心机控制模型和误差传播模型,并对模型进行了仿真验证.仿真试验表明,该标定方法步骤简单,输入激励可调,标定结果误差可控.
其他文献
<正>近日,一本阐述民族文化的作品《西双版纳傣族拴魂文化》(罕炳著,以下简称《拴文化》)已由云南大学出版社正式出版发行。拴,在《辞海》里指"缚住"或"绑住"。拴文化,也称拴
为实现自适应巡航控制中雷达多车道目标识别,对雷达坐标系进行转换并依据不同车道对雷达无效信息进行滤除.通过对本次雷达采样信息及由上一次采样信息获得的预测值进行比较完
分析了等径角挤压技术（Equal Channel Angular Pressing,ECAP）的工作原理,详细介绍了新设计的模具结构,讨论了模具材料的选择以及润滑剂的选取等关键技术,解决了传统设计中螺栓
《人民的利益高于一切——邓小平创新思想本源研究》（吉林人民出版社2005年第1版，以下简称“夏著”）是夏东民教授继出版《邓小平忧患意识论析》、《邓小平战略思想论析》、《邓
人文素质教育作为现代教育的重要组成部分,是高校教师理论与实践中的一个不可回避的难题。人文素质教育的本质首先在于人文精神,即和科学精神相融合的科学人文精神。高校教师
ZF公司的7速双离合器变速器是一款创新型的、适用于运动型车辆的变速器。精密的速比和自然拥有的极佳驾驶性能使得它成为运动型车辆理想的变速装置。本文对该变速器紧凑的齿
1904年,清政府仿照日本学制,颁布《奏定学堂章程》,将历史、地理与格致科纳入中国初等小学课程体系。以京师为例,初小"三科"课程实施初具规模;然国情日艰,民基不稳,为配合预
以南京2014年2月到5月的PM2.5、PM10日平均值和气象要素观测资料为例,根据Pearson相关系数和双尾检验显著性水平对其逐日时间序列进行相关性分析。结果表明:南京2014年2月到5
<正> 一说到师生关系,我们就想起了融洽、和谐等词语,以及那令人难忘的浓浓师生情谊。但是现实中那不和谐的场景,以及某些教师中陈旧、落后的教育观念仍然存在。笔者认为,良
在马克思的时间观念中,时间作为人的生命尺度和存在方式而成为 “ 人的发展空间” .资本主义条件下的异化劳动,以必要劳动和剩余劳动的方式,全面挤占了工人的自由与休闲时间,