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针对带有拖曳线列阵的水面无人艇避障问题,提出了基于速度障碍法的无人艇避障方法.对带拖曳线列阵无人艇进行建模,分析了带有拖曳线列阵的水面无人艇避障问题,通过设计改进人工势场法和速度障碍法,实现带有拖线阵的水面无人艇整体有效避障.仿真结果表明:速度障碍法能降低无人艇避障时拖线阵的有效张力峰值,保持良好的阵形形态,更好地保障阵列的时空安全.