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针对永磁直线同步电机伺服系统,采用P型迭代学习控制律下的位置-速度控制器,实现参考位置信号的跟踪控制。详细分析了永磁直线伺服系统的数学模型,在此基础上给出迭代学习直线伺服系统的收敛性定理。同时避免位置信号微分运算的不准确结果,给出推广卡尔曼滤波器观测直线速度的方法。采用matlab和dSPACE方法对迭代学习直线伺服系统进行仿真研究,仿真结果表明迭代学习控制能够保证系统性能在不断学习中提高,系统具有很好的动态响应和学习能力。