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任务分配是多智能体系统协作关键问题，对此提出一种基于拍卖的多智能体任务分配算法。在限定时间内，利用拍卖算法综合考虑完成任务的效益及各智能体完成任务需付出的代价，得到接近最优的任务分配方案。动态的环境会造成方案滞后，通过动态调整，重要任务可吸引到更多智能体。为减轻动态调整过程的通信负担，引入令牌的概念，由令牌控制智能体发送信息的权利。通过在机器人救援仿真系统中的成功应用，验证了本算法的有效性。