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为了解决传统ICP算法在桥梁三维激光扫描数据配准中迭代次数多、收敛速度慢的问题,基于局部拟合平面投影法搜索最近点以及幂法解算单位四元数,提出了一种优化配准速度与精度的改进ICP配准算法。在Microsoft Visual Studio2012平台运用C++编程语言将所提算法程序化,利用Lecia HDS8400三维激光扫描仪对某桥梁进行实验,通过比较传统ICP算法与改进ICP算法的配准效果及计算其配准残差可知,改进的ICP配准算法的套合效果优于传统ICP配准算法,收敛速度快、迭代次数少。研究成果可为