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为了保持未知节点在2个相邻簇之间移动时导航精度的稳定，提出了一种基于H∞滤波的惯性导航系统和无线传感器网络组合导航分布式融合方法．由于组合系统的过程和测量噪声具有未知的但能量有界的统计特性，因此在提出的方法中，用日。滤波器来融合局部估计测量的信息．该滤波器能够根据一定的信息融合准则产生最佳的状态估计．仿真结果显示：与联邦卡尔曼方法相比，提出的方法降低了45％的平均位置误差和85％的平均速度误差．