6-UPS并联机器人奇异姿态空间分析

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【摘要】

：

对并联机器人的工作空间和奇异位形进行分析.采用分支杆许用驱动力作为并联机构奇异空间边界的判断依据,提出临界奇异和奇异空间的概念.在给出一种姿态空间描述方法的基础上,

【作者】

：

刘英想刘军考陈维山陈华

【机构】

：

哈尔滨工业大学

【出处】

：

机械工程师

【发表日期】

：

2006年6期

【关键词】

：

并联机器人姿态工作空间许用驱动力奇异姿态空间 parallel manipulator orientation-workspace maximal dri

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对并联机器人的工作空间和奇异位形进行分析.采用分支杆许用驱动力作为并联机构奇异空间边界的判断依据,提出临界奇异和奇异空间的概念.在给出一种姿态空间描述方法的基础上,提出了一种姿态工作空间和奇异姿态空间的求解算法.通过计算机仿真,得到了6-UPS并联机器人的姿态工作空间和奇异姿态空间的可视化图形描述.

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