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本文主要是对两轮自平衡车进行设计,以STC89C52单片机作为主控制器,用MPU6050姿态传感器来对两轮小车当前的状态进行检测操作,利用电机驱动对小车轮子进行控制,整体上实现小车的平衡状态。Kalman滤波对现场采集的数据进行实时的更新和处理,同时系统可以通过编码电路进行速度检测,以控制平衡小车的行驶方向。