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随着对于电力的需求不断上涨,输电线路的规模也不断扩大,目前高压输电线已是电力传输中的一个重要组成部分。因为大多布置在野外,高压输电线路也经常受到恶劣气候环境的影响,腐蚀、磨损甚至断股等线路故障时有发生,因此,电力巡检机器人的研发也逐渐受到重视。机器人运行线路上的障碍物识别定位,则是巡线机器人实现功能的关键技术之一。为了进行电力线路上障碍物的定位测距,采用了双目视觉的方法。硬件采用双目摄像头,首先进行了相机标定。通过获取到的相机内参矩阵与左右相机位姿矩阵,对双目相机的视图进行了畸变矫正与立体矫正。然后