【摘 要】
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将力反馈技术引入虚拟油泥造型过程。通过分析刮削、填补和刮补过程中不同的力觉行为，分别提出了刮削、填补和刮补过程的力反馈仿真模型。通过计算材料的实时刮削量、填补量得
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51175058)
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将力反馈技术引入虚拟油泥造型过程。通过分析刮削、填补和刮补过程中不同的力觉行为，分别提出了刮削、填补和刮补过程的力反馈仿真模型。通过计算材料的实时刮削量、填补量得到单位时间内材料刮削率和填补率；根据材料属性，分别引入刮削力反馈因子、填补力反馈因子来计算反馈力；最后根据刮削和填补的反馈力得出刮补的反馈力，通过反馈力实现虚拟油泥造型控制。将该方法应用到基于力反馈技术的虚拟油泥造型系统中，通过使用PhantomDesktop力反馈设备成功实现了具有力觉反馈的虚拟油泥造型。仿真结果表明：该方法降低了油泥造型控制难
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