【摘 要】
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为推广机械手在铸造加工中的应用,通过Matlab中S函数基本理论,分析两关节机械手具体运动过程,建立两关节机器人系统(不考虑摩擦力)动力学模型,确定控制参数.仿真结果表明,开
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为推广机械手在铸造加工中的应用,通过Matlab中S函数基本理论,分析两关节机械手具体运动过程,建立两关节机器人系统(不考虑摩擦力)动力学模型,确定控制参数.仿真结果表明,开始时轨迹跟踪效果不好,存在较大误差,约0.2s后,关节1、2实际输出轨迹与期望输出轨迹几乎完全重合,受到扰动时可以迅速恢复稳定,系统具有很强的控制稳定性,对于改进铸造加工中机械手的控制稳定,具有一定的实际价值和经济价值.
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