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通过对一个悬臂梁的磁流变（MR）阻尼器控制试验研究了一种基于信赖域方法的MR阻尼器瞬时最优半主动控制算法。该控制算法不以主动最优控制力为目标出力，而是从MR阻尼器的性能出发，提出了MR阻尼器瞬时最优半主动控制的指标函数；同时将下一时刻阻尼器的可能出力范围作为半主动控制问题的限界约束条件，应用精细积分法将MR阻尼器半主动控制问题转化为一组带有限界约束的最小值优化问题；最后采用信赖域方法在限界约束内求解得到半主动最优控制力。悬臂梁控制试验通过dSPACE控制平台实现，试验中采用NARX神经网络建立了MR阻尼器