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本文针对多变量、非线性、强耦合性的倒立摆系统，建立了单级倒立摆的数学模型。采用PID、LQR两种不同的控制方法对单级倒立摆系统进行了实时控制效果的实验对比。从理论和实验方法上讨论了这类典型非线性自不稳定系统的控制器的设计方法及其实际控制效果的特点．指出了不同方法的优缺点。
单级倒立摆两种控制方法的研究
【摘 要】
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本文针对多变量、非线性、强耦合性的倒立摆系统，建立了单级倒立摆的数学模型。采用PID、LQR两种不同的控制方法对单级倒立摆系统进行了实时控制效果的实验对比。从理论和实验
【机 构】
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淮阴工学院
【出 处】
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科技信息
【发表日期】
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2009年25期
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