【摘 要】
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本文从实际出发，探讨一种无人驾驶避障系统的设计。设计主要分为感知层、决策层和控制层。其中，通过HIS空间转换完成对交通标识的图像颜色分割，基于OpenCV库完成霍夫变换及Canny边缘检测实现车道检测，通过设置滑动窗口的目标监测子图车辆，结合激光雷达栅格化图实现障碍物的感知。决策层则基于基础文件数据完成顶层、亚层和 子层的设计。控制层则基于前两者完成车辆速度、方向的控制。最终通过障碍物栅格图完成避障流程的设计。
【机 构】
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广东财贸职业学院 广东 广州 510445;广东财贸职业学院 广东 广州 510445
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本文从实际出发，探讨一种无人驾驶避障系统的设计。设计主要分为感知层、决策层和控制层。其中，通过HIS空间转换完成对交通标识的图像颜色分割，基于OpenCV库完成霍夫变换及Canny边缘检测实现车道检测，通过设置滑动窗口的目标监测子图车辆，结合激光雷达栅格化图实现障碍物的感知。决策层则基于基础文件数据完成顶层、亚层和 子层的设计。控制层则基于前两者完成车辆速度、方向的控制。最终通过障碍物栅格图完成避障流程的设计。
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