【摘 要】
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该低成本组合导航系统由基于MEMS器件的惯性导航系统和GPS组成。针对该系统,基于卡尔曼滤波的数据融合算法,提出了解决和分析系统状态的可观性问题、滤波器的阶次选择问题的
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该低成本组合导航系统由基于MEMS器件的惯性导航系统和GPS组成。针对该系统,基于卡尔曼滤波的数据融合算法,提出了解决和分析系统状态的可观性问题、滤波器的阶次选择问题的方法,并进行了数学仿真,结果表明提出的思路和方法是可行的,具有工程参考价值。
The low-cost integrated navigation system consists of MEMS-based inertial navigation system and GPS. According to the data fusion algorithm based on Kalman filter, this paper proposes the method of resolving and analyzing the observability of the system state, the order selection of the filter and the mathematical simulation. The results show that the proposed ideas and methods are feasible , With engineering reference value.
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