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设计并实现了一种基于STM32F4的12自由度四足机器人,运用3D打印技术实现机械制作,对运动轨迹进行运动学分析,利用对角小跑步态对四足机器人进行步态算法规划。详细介绍了四足机器人的机械部分、电路部分和软件部分的设计与实现。实验测试结果表明,设计的四足机器人结构稳定、性能较好,更适用于复杂和危险的环境。