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对双连杆柔性机械臂动力学非线性控制问题进行了分析。针对研究对象强非线性和强耦合性的特点，提出了一种具有自适应特点的PID参数模糊自调整控制方案。仿真研究表明，采用该控制方案的柔性臂系统能有效抑制弹性振动，并具有较高的跟踪精度和较强的实时性、鲁棒性。
双连杆柔性机械臂的模糊PID参数自调整控制
【摘 要】
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对双连杆柔性机械臂动力学非线性控制问题进行了分析。针对研究对象强非线性和强耦合性的特点，提出了一种具有自适应特点的PID参数模糊自调整控制方案。仿真研究表明，采用该控
【机 构】
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浙江大学城市学院电气系,浙江商业职业技术学院
【出 处】
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科技通报
【发表日期】
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2007年4期
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