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首先介绍一种2-DOF冗余平面并联机构的奇异位形,然后分析了奇异位形对机构精度、刚度的影响,定义了一种机构性能的度量指标,最后阐述了采用驱动冗余减小和消除奇异位形影响方法及效果.
2—DOF冗余平面并联机构的奇异位形与冗余性研究
【摘 要】
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首先介绍一种2-DOF冗余平面并联机构的奇异位形,然后分析了奇异位形对机构精度、刚度的影响,定义了一种机构性能的度量指标,最后阐述了采用驱动冗余减小和消除奇异位形影响方
【机 构】
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国防科技大学
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2002年2期
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