【摘 要】
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用基于滚动窗口的路径规划方法研究了全局环境未知时的机器人路径规划问题 .该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,实现了优化与反馈的合理结
【机 构】
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上海交通大学自动化研究所,上海交通大学自动化研究所 上海200030,上海200030
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用基于滚动窗口的路径规划方法研究了全局环境未知时的机器人路径规划问题 .该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,实现了优化与反馈的合理结合 .文中分析了不同凸障碍环境下滚动路径规划子目标选择策略 ,并且还探讨了规划算法的可达性 .
A path planning method based on rolling window is used to study the robot path planning problem when the global environment is unknown. This method makes full use of the local environment information measured by the robot in real time and carries out on-line planning by means of rolling, which realizes the reasonable combination of optimization and feedback. The strategies for selecting sub-targets of rolling path planning under different convex obstacles are analyzed, and the reachability of planning algorithm is also discussed.
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