【摘 要】
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切入场景一种常见且重要的场景,对于智能网联汽车自动驾驶功能开发和测试至关重要,但由于缺少较为统一的切入场景分析体系和轨迹拟合方法,导致针对切入场景的自动驾驶功能场
【机 构】
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上海汽车集团股份有限公司,上海 201804;中国汽车技术研究中心有限公司,天津300300
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切入场景一种常见且重要的场景,对于智能网联汽车自动驾驶功能开发和测试至关重要,但由于缺少较为统一的切入场景分析体系和轨迹拟合方法,导致针对切入场景的自动驾驶功能场地测试在国内外都较难实现,因此研究出一套中国典型切入场景重现测试方法意义非凡.本文基于10万公里中国典型结构化道路自然驾驶场景数据,提炼切入场景并运用描述性统计学方法进行数据分析和研究,创新性的将切入场景类型进行较为细致的划分,从不同的角度、对不同的参数进行统计分析,得到中国结构化道路典型切入场景的出现频率、参数分布、切入轨迹和模型.最后基于多项式模型拟合得到不同纵向偏移量、不同切入时间段的切入轨迹估计,为自动驾驶横纵向控制类系统开发及测试提供强有力的数据理论支撑.
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