【摘 要】
：
为减小特征匹配以及摄像机光轴倾斜对单目测距造成的误差,提出一种基于单目视觉的轮式移动机器人目标测距方法,将测距目标从平面物体推广到立体物体,在无须校正的情况下提高
【机 构】
：
东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
论文部分内容阅读
为减小特征匹配以及摄像机光轴倾斜对单目测距造成的误差,提出一种基于单目视觉的轮式移动机器人目标测距方法,将测距目标从平面物体推广到立体物体,在无须校正的情况下提高测量精度。通过对摄像机进行标定测量其内外参数,建立小孔平面成像模型得到世界坐标系与像素坐标系的对应关系。针对坐标变换矩阵奇异的情况,引入面积这一特性进行求解,推导特定矩阵奇异情况下目标距离与像素面积的关系。实验结果表明,该方法可将综合误差率控制在0.7%以内,能够满足轮式移动机器人单目视觉测距实时性和可靠性的要求。
其他文献
【正】一、背景介绍《怎样"花"钱》是六年级思想品德第六课《生活俭朴行为文明》的"实践与探究"内容。本课让学生围绕"用10元零花钱办一件有意义的事"这一主题,以个人或小组
随着延长气田南部区域勘探范围不断扩大及气藏的不断发现,其物源特征分析越来越引起重视。本文通过对研究区域构造特征及演化史的初步分析,结合传统的沉积学、岩石学和矿物学
马克思主义认为,国家不是从来就有的,而是社会发展到一定历史阶段的产物。当阶级矛盾和阶级斗争发展到不可调和的时候,就必然产生国家。在国家与社会的关系上,马克思主义认为
知识管理系统的首要问题是知识建模,知识模型直接影响着整个系统知识的获取、共享、重用和推理。文章运用领域本体思想对锻造知识进行分类、总结,提出一种基于本体元模型驱动
依据新课改的精神,以"643高效课堂"的构建为中心,以教学科研为导向,以培养学生"探究学习"、"自主学习"、"合作学习"为核心,提高课堂教学的效率和效果。通过夯实教学环节,体现
今年1月黄浦江两岸综合开发启动,这是继浦东开发开放后新时期的一号工程。回顾八、九十年代上海规划部门在改革开放形势下积极参与滨水区规划开发国际学术交流,配台浦东开发
一堂好的思想品德课,不仅表现在教师的课前精心设计,而且还表现在教师的课中高超应变和调控能力。思想品德教师要善于调控情绪、调控兴趣、调控难度、调控速度、调控温度、调
耕地保护是我国的基本国策,加强多方面的耕地保护研究也已经是一种必然。现阶段基于粮食安全的耕地保护研究已经相对成熟,且研究结果的区域可参照性强;而基于生态安全的耕地
【正】人的生命是宝贵的,每个人的生命只有一次。但由于各种因素的影响,部分青少年漠视生命的现象还时有发生,他们有的伤害他人,有的放弃自己的生命,这给家庭、社会带来了沉
基于金属塑性变形原理和旋压工艺的特点。提出了杯形薄壁内啮合齿轮旋压成形技术,建立了齿轮旋压三维弹塑性有限元模型并进行了数值模拟，分析了齿轮旋压成形时各变形区不同方