【摘 要】
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受益于独特的冗余脊骨结构及鳞片皮肤，生物蛇具有极强的运动能力。目前受仿生皮肤材料的限制，大多采用双向被动轮实现鳞片的摩擦各向异性。双向被动轮使蛇形机器人能方便的前进
【机 构】
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受益于独特的冗余脊骨结构及鳞片皮肤，生物蛇具有极强的运动能力。目前受仿生皮肤材料的限制，大多采用双向被动轮实现鳞片的摩擦各向异性。双向被动轮使蛇形机器人能方便的前进后退，但存在驱动能力差、易打滑问题。因此，基于蛇腹鳞片的摩擦各向异性，提出一种基于棘轮结构的单排单向蛇形机器人，并在SolidWorks软件中设计了机械模型。然后在ADAMS软件中对该机器人的运动能力进行了仿真研究，实现了蛇形机器人的直线运动和转向运动。仿真结果表明：单排单向蛇形机器人可以在斜坡上进行运动，具有较好的运动稳定性。
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