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以液压挖掘机的工作装置为目标,分析运动学三种状态空间变量间的关系,在MATLAB/S imu link仿真环境下对系统进行运动学建模与仿真。通过给定铲斗末端轨迹,求解分析回转马达、动臂油缸、斗杆油缸和铲斗油缸的位移变化关系以及给定执行器位移变化图求解末端轨迹,验证了运动学模型的正确性。基于正运动学分析和装置工作原理,实现了工作空间包络图的快速绘制。