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研究CytonGamma300七自由度工业机器人在笛卡尔空间中的位姿轨迹规划问题。针对位置轨迹和姿态轨迹在启停阶段存在的不连续问题,提出结合正弦加减速控制算法规划位置轨迹,以单位四元数表示姿态,结合正弦加减速控制算法规划姿态轨迹,在Matlab环境下对位姿轨迹规划算法进行了仿真验证。
七自由度串联机器人位姿轨迹规划算法与仿真
【摘 要】
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研究CytonGamma300七自由度工业机器人在笛卡尔空间中的位姿轨迹规划问题。针对位置轨迹和姿态轨迹在启停阶段存在的不连续问题,提出结合正弦加减速控制算法规划位置轨迹,以
【机 构】
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扬州职业大学电子工程学院,南京师范大学南瑞电气与自动化学院
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2019年3期
【基金项目】
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江苏省高等职业院校专业带头人高端研修基金(2017GRGDYX113).
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