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为了解决动态不确定环境下多智能体系统中的规划问题，通过对现有规划系统的分析，提出一种新的分布式规划系统MPOMDPRS，通过保持PRS系统的持续规划机制来适应环境的动态性；通过保持POMDP的概率分布模型来适应环境的不确定性；通过通讯集的添加来满足多智能体系统的需要,仿真实验证明了系统的有效性和实时性，可以满足环境的动态不确定性要求。