【摘 要】
：
传统六自由度机器人视觉与传送带的标定方法一般忽略了相机畸变的像素偏差和设备安装过程中的角度偏差,使得传送带上的目标难以精确定位。针对传统标定方法的局限性,提出一种
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51607133),陕西省科技厅工业攻关项目(2016-136),国家级大学生创新训练项目(201710709024)
论文部分内容阅读
传统六自由度机器人视觉与传送带的标定方法一般忽略了相机畸变的像素偏差和设备安装过程中的角度偏差,使得传送带上的目标难以精确定位。针对传统标定方法的局限性,提出一种高精度机器人传送带与视觉的综合标定方法。在校正相机径向与切向畸变以及安装角度的基础上,构建机器人坐标系中物体的位移及其在图像坐标系下位移的比例关系,在传送带标定过程中,应用此比例关系,通过设置像素坐标误差阈值的方法校正机器人坐标与传送带坐标系的关系。改进后的标定方法灵活性强,实验结果表明:该方法定位精度有较大的提高。
其他文献
<正>压缩空气设备用的控制系统,通常由电力拖动控制和压缩机控制组成,两者之间互相作用。电力拖动控制有3种主要型式:启动、变电压和变速,后两者在有载荷以及启动情况下控制
<正>基本理论 迷宫的密封原理可用图1说明,因为有小间隙存在,一小部分工作介质由高压端通过迷宫跑向低压端。实际的迷官由设在活塞上的许多节流凸肩组成,与气缸壁仅有很小间
本文首先从工程与工程师的关系进行分析，可以得出两者是互为依存的关系，再到工程师与工程共同体之间的关系分析，得出工程师与工程共同体面临着道德困境得结论，即个体与共同体存在
随着社会的发展,＂90后＂高职生的职业价值观发生了新的变化,形成了新的特征,本文通过概括＂90后＂高职生职业价值观的现状,提出了发挥高职院校的教育作用,加强＂90后＂高职生职业价值观
在计算多级活塞式压缩机行程容积的公式中,考虑水蒸气凝析、重组分凝析和抽（加）气的影响,是以单独定义的诸系数相乘来计及的。与通常不同,推导出在乘积形式下,各系数不独立的结
我厂原1＃、2＃、3＃ L3.3-17/320氮氢气压缩机系1975年投产,与2 D型压缩机配合使用,合成系统为200kgf/cm2压力。由于工作压力远小于设计压力,故未发现超压现象。1985年4月,我厂又
<正>我厂空压站,有2台3L—10/8型空压机,在长期运行中,由于受气流的冲击作用及磨损,止回阀密封不好。因此,我们更换了2个升降式止回阀,这种止回阀具有密封性能好、阀芯行程小
<正>往复式氨压缩机在高转速情况下,为了减少惯性力,往往采用铝镁合金活塞。在氨冰机气缸中发生铝镁合金活塞烧抱事故,为各工厂企业中经常会发生的灾难性现象。这种事放将会
<正>压缩机新产品设计计算中,相对余隙系数是重要参数之一。众所周知,相对余隙容积直接影响容积系数,第一级相对余隙系数的大小直接影响气缸直径的大小。由于第一级的气缸是
<正>从气体动力学中我们知道,压缩机转速一定时,根据流体稳动流动的原现,当各级气量稳定时,各级间的压力也应保持稳定。由热力计算可知,压缩机任一级的行程容积Vbi与压缩机的