【摘 要】
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根据基于方位特征方程的并联机构设计理论与方法,设计了一种能实现空间两平移一转动（2T1R）且无寄生运动的非对称并联机构（RPa‖3R）-R＋RSS。对该机构进行了动平台方位特征（POC）、自由
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51475050;51375062);江苏省重点研发计划项目(BE2015043)
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根据基于方位特征方程的并联机构设计理论与方法,设计了一种能实现空间两平移一转动（2T1R）且无寄生运动的非对称并联机构（RPa‖3R）-R＋RSS。对该机构进行了动平台方位特征（POC）、自由度（DOF）以及耦合度κ计算的拓扑特性分析,表明机构为零耦合度且具有部分运动解耦性;运用序单开链法的运动学原理,推导了求解机构位置正反解的解析式;基于位置反解,分析了机构的位置工作空间形状与大小及其转动能力;探讨了机构发生奇异位形的条件;对机构的速度和加速度进行了计算及仿真分析。结果表明：该机构运动学分析简单,转动能
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