【摘 要】
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在无人机规避障碍的过程中,引入了基于时间τ告警逻辑,并在此基础上提出了基于时间τ-τ告警逻辑,构建了等τ-τ告警曲线。根据自身无人机所进行机动动作的幅度,定义了三种告警区域,即高风险区、低风险区以及无风险区。该方法分别针对两架飞机在平行相遇情形和垂直交叉相遇情形下,按照自身无人机速度大于、等于和小于入侵无人机速度三种不同情况,利用MATLAB软件仿真出两架飞机不同相对速度下的告警曲线,提出了告警区
【机 构】
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空军航空大学飞行器控制系,吉林长春,130022
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在无人机规避障碍的过程中,引入了基于时间τ告警逻辑,并在此基础上提出了基于时间τ-τ告警逻辑,构建了等τ-τ告警曲线。根据自身无人机所进行机动动作的幅度,定义了三种告警区域,即高风险区、低风险区以及无风险区。该方法分别针对两架飞机在平行相遇情形和垂直交叉相遇情形下,按照自身无人机速度大于、等于和小于入侵无人机速度三种不同情况,利用MATLAB软件仿真出两架飞机不同相对速度下的告警曲线,提出了告警区域的划分方法,重点分析了不同相遇情形中告警区的区别。所得实验结果为无人机规避策略的制定提供了数据支撑。
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