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对于有模型误差的惯导系统 ,采用常规卡尔曼滤波会导致较大的状态估计误差 ,甚至使滤波器发散。可采用自适应卡尔曼滤波算法 ,通过引入虚拟噪声 ,利用观测数据带来的信息 ,在线改进滤波器的设计 ,并将其运用到捷联惯导系统的初始对准中 ,由此得到的滤波估计比常规卡尔曼估计具有更高的精度和准确度。试验及计算机仿真结果验证了该方法的有效性。