基于滑模变结构控制的机器人视觉伺服系统研究

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【摘要】

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文章以4自由度GRB-400工业机器人为研究对象,采用CORECO图像采集系统,构建了基于图象的视觉伺服控制系统.先推导了GRB-400机器人系统图像雅克比矩阵,然后针对该视觉伺服控制

【作者】

：

钟金明张海波徐刚

【机构】

：

深圳大学,南京航空航天大学

【出处】

：

组合机床与自动化加工技术

【发表日期】

：

2005年8期

【关键词】

：

视觉伺服滑模变结构控制非线性控制 visual servo sliding mode variable structure control nonl

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文章以4自由度GRB-400工业机器人为研究对象,采用CORECO图像采集系统,构建了基于图象的视觉伺服控制系统.先推导了GRB-400机器人系统图像雅克比矩阵,然后针对该视觉伺服控制系统设计了一种模型跟踪变结构控制器,并给出了闭环系统的稳定性及结构参数鲁棒性分析.最后通过实验结果验证了该滑模变结构控制器具备良好的鲁棒自适应及抗干扰能力.

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