【摘 要】
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自动倾斜器是直升机旋翼系统及操纵系统中最关键的部件，对其结构进行分析研究，建立了自动倾斜器上、下操纵机构运动学等效并联机构数学模型-4-（R）Rss＋（R）RRS＋PS和3-SPS＋RRS＋PS。基于串
【机 构】
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燕山大学河北省重型装备与大型结构力学可靠性重点实验室,上海机床厂有限公司,燕山大学河北省计算机虚拟技术与系统集成重点实验室
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自动倾斜器是直升机旋翼系统及操纵系统中最关键的部件，对其结构进行分析研究，建立了自动倾斜器上、下操纵机构运动学等效并联机构数学模型-4-（R）Rss＋（R）RRS＋PS和3-SPS＋RRS＋PS。基于串并联机构理论，利用空间机构学和螺旋理论方法得出上、下操纵机构自由度，并采用螺旋理论验证了公式计算的正确性。同时应用Pro／E软件建立机构三维模型并用ADAMS软件进行仿真，分析了液压助力器速度、桨叶迎角和滚动轴承角加速度变化规律。结果验证了并联机构结构的正确性，为自动倾斜器自润滑关节轴承试验样机机构设计和尺
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