基于UKF的MEMS传感器姿态测量系统

来源 :传感技术学报 | 被引量 : 57次 | 上传用户：woshiwangxincheng

【摘要】

：

针对工业和民用领域对姿态测量的需求,提出了基于MEMS加速度计、陀螺仪和磁强计的姿态测量系统,并采用无先导卡尔曼滤波(Unscented Kalm an F ilter,UKF)方法处理传感器数据。针对基于加速度计和磁强计的姿态测量方式在动态测量时不准确的问题和单独采用陀螺仪测量角度产生漂移的问题,设计了基于方向旋转矩阵的UKF滤波器:结合两种测量方式的优点,互相克服各自的不足。经过UKF处理后:

【作者】

：

赵鹤王喆垚

【机构】

：

清华大学微电子学研究所

【出处】

：

传感技术学报

【发表日期】

：

2011年05期

【关键词】

：

惯性导航姿态测量微机电系统(MEMS) 无先导卡尔曼滤波(UKF) inertial navigation attitude determination

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